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仿真机器人如何突破平衡?

仿真机器人如何突破平衡?
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这是一个很核心的问题。
    由于人类的双腿分布在身体的两侧,这就导致我们行走时不得不不断朝我们行走的方向侧身。机器人想要达到这一点需要非常复杂的机械结构和控制系统,乃至当今只有极少数仿人机器人能完全做到和人一样的行走。
个人愚见,这个设计可以引用关节设计吗?每次需要歪斜的时候,由关节做出补偿
 
利用陀螺仪或者加速度传感器,就能控制机器人的倾覆和姿态了。
 
如果规避像人行走,而选择像螃蟹一样行走,就成功规避了仿人机器人行走时重心不稳的现象,再加装一个可旋转的膝盖,就可以帮助机器人轻易的爬上楼梯或者跨过门槛。
为什么要拟人的两足?可以用四足,这样就很平横,目前有很多成功案例
移动中保存平衡,目前有许多方案,有没有在跳跃后仍能保持平横的?

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