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各位前辈,请问如何精确安装工业机器人,或者说确定机器人的位置?

机器人如果采用离线编程,必须要求实际和理论的一致啊,比如机器人安装位置如何才能保证和仿真的一样。或者说,如何才能在世界坐标系内精确确定机器人基坐标系零点的位置?
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1、机器人末端安装工业相机/线扫描仪,通过零件上的基准孔,对零件进行基准检测,调整产品坐标。(如果对机器人末端相对于产品表面的法向垂直度有要求,还需进行法向调整)
2、机器人本身的绝对定位精度不高,可以通过精度补偿,二级反馈等方法提高。
从本人粗浅的工程经验来考虑,题主似乎是希望通过安装时的高精度定位来确保直接使用离线编程的机械臂程序进行作业操作。

如果的确是这样,从我个人经验的角度认为题主所想的实施方向就错了。

对于一个工程实现,无论题主使用什么离线编程工具,该工具的主要作用应为两个:一是确立机器人的动作逻辑程序框架,完成主要程序功能代码的编写;二是利用离线编程的可视化虚拟环境仿真,来初步考量机械臂与工作站周围环境之间的机械干涉问题。因此离线编程工具仅能为你提供一个现场环境真实搭建完成前的一个初步程序准备,重在考虑动作逻辑与相对关系,而不是精度与绝对位置。

当来到现场进行实际搭建时,若把离线编程时的A点世界坐标与实际中的A点实际坐标完全一致这个要求提报给现场安装技师和施工工人,他们的表情绝对是崩溃的。原因就是——臣妾做不到!

理论构架的环境往往不能跟现场比,因为会忽视很多问题,比如施工精度,工人的熟练度和调试经验。此时需要工程师根据实际情况确定真实环境下的安装位置,并基于离线编程环境下创建的程序框架,对机器人程序进行修改,并对机器人工作点的坐标进行实际示教。

当这个工程是一个装配工程时,还需要程序工程师在现场与机械工程师、电气工程师协同作业,通过增加机器视觉引导、传感器信号的接入或机械定位等感知调节手段,改变坐标或调整作业面,使之与机器人相对位置达到最佳,并反复对这个相对位置进行测量调整,才能获得一个比较稳定的装配效果。

若使用机器视觉或其他手段为机械臂做引导时,也往往不需要考虑如何确定机器人自身的坐标原点。只需要考虑所有可能的作业点位是否都在机械臂工具端的活动范围内,以及通过外部传递给机器人的偏移信号要如何处理。就算因为偏移量要考虑坐标问题,往往也是局部坐标或通过标定等手段可以转换的。
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Danny

赞同来自 : 金金 其中之一

1、机器人每个关节的零点可以通过定位销或者仪器来校准
2、机器人的定位面、基准轴线和DH参数可以通过激光跟踪仪或者成套的标定仪器来校准
 
机器人没有绝对的精确安装位置,都是相对于什么来说的。
根据您的描述来看,安装位置应该指的是机器人坐标系(或大地坐标系),离线编程应该是工具坐标系,把工具坐标系和实际操作的物体对应起来即可。
比如在机器人面前放一块平板,我们要在平板上画一个四方。其实我们很难把板放的绝对水平,常规做法是保证板本身后平直,然后在机器人末端装操作工具,在平板内找三点(或我一点一直线等)定出工具坐标系的平面即可。

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